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助力机械手的三种运动方式
随着现代工业的不断发展和生产过程机械化和自动化水平的提高，动力机械手以其自身的显著特点得到了广泛的应用。例如：应用动力机械手可以降低劳动强度，提高产品质量，改善劳动条件，避免人身事故，在高温、高压、低温、低压、粉尘、噪声、放射性和毒性污染环境中，应用动力机械手可以部分或全部取代人安 全完成操作，有节奏生产等，显示出广阔的应用前景。
直移型:这种运动型的助力机械手只有沿三个直角坐标直线移动的活动度，即臂只有弹性升降和平移，其运动规模的图形可以是一条直线、一个矩形平面或一个矩形。这种机械手布局简单，运动直观性强，容易满足一定的精度要求，但占用的空间大，相应的工作规模小。
屈伸型:这种形式的机械臂有两部分:大臂和小臂。除了大臂的水平反转和俯仰活动外，小臂还比大臂有俯仰运动。从形态上看，小臂相对于大臂进行屈伸运动，根据这一特点称为屈伸型，其运动规模图为球体。

俯仰型:这种运动型的助力机械手不仅具有水平反转的活动性，还具有臂俯仰的活动性。这两种活动性和臂的弹性活动性构成了一个完整的俯仰型机械手。其运动规模图为空心球特征运动为俯仰，为方便起见称为俯仰型，通常称为只有臂俯仰而没有臂反转的机械手为俯仰型。

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